明敏 發自 凹非寺
量子位 報道 | 公眾號 QbitAI
最新訊息,首次實現盈利的DeepMind突然官宣:收購物理模擬引擎MuJoCo。
但這還沒完,他們同時宣佈將對MuJoCo開源!
這波買來給大家用的霸氣操作讓網友們直呼喜大普奔。
要知道,由於在動態多點接觸(如靈活手指操作)的場景裡有明顯優勢,MuJoCo可以說是機器人研究人員的首選模擬器。
像這種人類肌腱、骨骼動態模擬,於它而言都是小case。
但它一直以來都需要付費使用,而且還很貴。
有人就表示在自己讀大學時,曾因為MuJoCo太貴而沒有繼續學習RL。
因此,DeepMind這次開源可以說是為機器人開發者帶來福音。
支持肌腱、布料仿真
MuJoCo是多關節接觸動力學(Multi-Joint Dynamics with Contact)的縮寫,它由華盛頓大學Emo Todorov教授開發,2015年由Roboti LLC作為付費產品推出。
MuJoCo結合了廣義座標模擬和最佳化後的接觸動力學,這使它能夠模擬完整的物理運動。
要知道,許多模擬器都是把運動穩定性放在準確性之前考慮的,比如它們可能忽略陀螺效應,但這會偏離現實情況。
相比之下,MuJoCo更加嚴格地還原現實世界中的物理運動。
像牛頓擺的現象,它都能很好模擬。
失重情況下的還原也非常真實:
更讓人驚豔的,還有MuJoCo對於人體關節、肌肉複雜運動的模擬。
許多機械手的研究,都是現在MuJoCo中模擬和驗證的。
此外,MuJoCo還能靈活將仿真步驟拆開執行,或者只執行仿真流程的一部分(如不計算逆動力學)。
而且支持軟體材料,如繩子、布料的穩定性仿真。
為了提高仿真性能,MuJoCo做了AVX指令等大量最佳化,是極少的選擇C語言來實現的現代物理引擎之一。
而由C語言編寫,能夠讓它很容易轉化為其他架構。同時,獨創的MJCF建模格式,相比URDF模型具有易讀性、靈活配置等優點。
傳送門
不過網友們發現,目前開源的還沒有源程式碼。
DeepMind表示,將努力在2022年發佈程式碼庫。
此外,MuJoCo 2.1的相關資訊也已經公佈。
官網地址:
https://mujoco.org/
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